Thread safety: A threading.Lock protects the value and queue list. Each queue is paired with its event loop, and the setter uses loop.call_soon_threadsafe instead of put_nowait directly.
这是通过“二次预训练”实现的，第一次预训练，我们让模型知道各个物体是什么；第二次预训练，我们通过“热力图”让模型重点关注操作对象，让模型学会分辨“什么才是当前任务最重要的东西”。
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